要选对工具，首先需了解它们在操作难度、功能覆盖上的核心差异，这直接影响学习效率与开发效果：
- 操作难度与入门周期：新手的 “第一道门槛”
三种工具的操作复杂度差异显著，决定了新手的上手速度：
Mission Planner：最易上手，1 周熟练
全图形化操作，无需代码，例如完成 “GPS 参数配置” 仅需 3 步：
打开Mission Planner，连接数传电台（或 USB）；
进入 “Config/Tuning” 菜单，选择 “Full Parameter List”；
搜索 “GPS_TYPE”，选择对应型号（如 Ublox M8N），点击 “Save” 重启飞控。
新手 1 天可掌握基础起降监控，1 周内即可熟练规划多边形植保航线，轻松建立 “操控成就感”。
VS Code+ArduPilot 插件：需懂基础编程，2-3 个月入门
需先搭建开发环境，再学习代码编译，例如 “编译 Pixhawk 4 固件” 步骤：
安装VS Code，添加 “C/C++”“ArduPilot Tools” 插件；
克隆 ArduPilot 源码（git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git）；
终端输入命令：./waf configure –board Pixhawk4（配置硬件）→ ./waf copter（编译多旋翼固件）。
需理解C++ 语法、Makefile 编译规则，入门周期较长，但掌握后可自由修改飞控核心逻辑（如调整 PID 参数、新增传感器驱动）。
SITL：需记基础命令，1-2 周入门
基于命令行启动，无需硬件，例如 “启动多旋翼仿真” 仅需 1 行命令：
进入 ArduPilot/Copter 目录；
终端输入：sim_vehicle.py -v ArduCopter（启动虚拟多旋翼飞控）；
自动连接虚拟飞控后，用 Mission Planner 即可控制 “虚拟无人机” 悬停、飞行。
需记住 3-5 个核心命令（如切换机型、模拟故障），理解仿真环境变量，但无需担心硬件损坏，新手可放心 “试错”。
- 功能覆盖与适配场景：开发需求的 “晴雨表”
不同工具的功能生态，对应着完全不同的开发场景，新手可按需选择：
Mission Planner：聚焦 “运维与落地应用”
核心功能：
参数调试：校准 IMU、设置返航高度（RTL_ALT）、配置电机转向；
任务规划：点到点航线、多边形作业区（支持亩数计算）、航点动作（如到达后悬停 3 秒）；
实时监控：GPS 卫星数、电池电压、姿态角（滚转 / 俯仰 / 偏航）、飞行动画预览；
固件烧录：一键烧写 ArduPilot 各机型固件（Copter/Plane/Rover）。
适配场景：植保作业调试、测绘数据采集、应急救援监控，适合 “不编程但想让无人机干活” 的新手。
VS Code+ArduPilot 插件：聚焦 “深度开发与定制”
核心功能：
代码编辑：ArduPilot 源码高亮、函数跳转、错误提示（如未定义变量）；
断点调试：设置断点查看姿态控制模块变量（如期望高度、实际高度），定位代码 bug；
版本控制：集成 Git，可提交代码到 GitHub、回滚历史版本；
硬件适配：支持编译 Pixhawk ¼/6X、Cube 等主流飞控固件。
适配场景：开发自定义飞行模式（如跟随地面站）、编写激光雷达驱动、扩展MAVLink 私有协议（如传输喷洒流量数据），适合 “想做飞控核心开发” 的新手。
SITL：聚焦 “安全测试与算法验证”
核心功能：
虚拟飞行：模拟多旋翼 / 固定翼飞行，支持风速（-1010m/s）、地形（平原 / 山地）干扰；
故障模拟：手动触发 GPS 丢失、电机失效、电池低电量，测试飞控应急逻辑；
数据记录：保存虚拟飞行日志（.bin 格式），用 Mission Planner 分析姿态稳定性；
无硬件依赖：仅需电脑（4GB 内存 + Windows/Linux 系统），无需飞控、电池、电机。
适配场景：新手飞行训练（避免炸机损失）、路径规划算法测试（如避障航线优化）、PID 参数调优（无需反复拆卸硬件），适合 “怕炸机、想练算法” 的新手。
